SWOV Catalogus

325673

Stereo and colour vision techniques for autonomous vehicle guidance. Proefschrift Universiteit van Amsterdam.
20071240 ST [electronic version only]
Mark, W. van der
[S.l., s.n.], 2007, IX + 177 p., 104 ref. - ISBN 978-90-5986-242-5

Samenvatting Met een onbemand robotvoertuig is het mogelijk om zonder risico gevaarlijke terreinen te betreden en riskante taken uit te voeren. Zo kunnen robots worden gebruikt om landmijnen op te ruimen in voormalige oorlogsgebieden. Ze kunnen ook worden ingezet om slachtoffers te vinden in rampgebieden. Robots zijn echter pas in staat om deze taken zelfstandig uit te voeren wanneer ze kunnen bepalen waar ze zich bevinden en ze niet tegen obstakels aanbotsen. Omdat de nauwkeurigheid van GPS niet altijd voldoende is, maken robots meestal gebruik van door de mens aangebrachte structuren - zoals wegen en muren - om hun weg te vinden. Deze zijn in voormalige oorlogsgebieden of rampgebieden meestal echter beschadigd of niet aanwezig. In samenwerking met TNO bestudeerde Wannes van der Mark hoe robots beter hun weg kunnen vinden in ruw en onbebouwd terrein. Hij maakte gebruik van een stereocamerasysteem, een camerasysteem dat bestaat uit twee ‘ogen’. Van der Mark onderzocht verschillende methodes waarmee dit camerasysteem kan zien waar de robot naartoe rijdt. Bijzonder is dat met behulp van deze methodes meer voertuigbewegingen kunnen worden bepaald dan alleen het gebruikelijke onderscheid tussen rechtdoor rijden of bochten maken. Ook kan nauwkeurig worden gemeten of het voertuig een heuvel oprijdt, of dreigt om te vallen vanwege het ruwe terrein. De stereocamera’s kunnen tevens worden gebruikt om obstakels in het terrein te herkennen. Van der Mark ontwikkelde een nieuwe methode die beter in staat is obstakels op grote afstanden te zien. Het lokaliseren van de obstakels vindt plaats op basis van geometrische eigenschappen zoals hoogteverschillen. Maar deze methode maakt het nog niet mogelijk om echte obstakels, zoals stenen, te onderscheiden van ‘valse’ obstakels, zoals graspollen. Van der Mark heeft daarom ook een methode ontwikkeld die naar andere visuele kenmerken kijkt - zoals kleur en textuur - zodat het robotvoertuig valse obstakels kan onderscheiden van echte. (Author/publisher)
Full-text
Dossier
Suggestie? Neem contact op met de SWOV bibliotheek voor uw opmerkingen
Copyright © SWOV | Juridisch voorbehoud | Contact